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烟尘大雾会弄脏隧道和矿井里的距离地图。KEPT 用保形预测在墙外标定一个统计上靠谱的禁区，再把刹车距离约束直接写进规划与控制层，保证机器停得下来。仿真封闭场景里撞入禁区的次数明显下降，抵达目标还更多。