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先定结构再选电机的老流程，会白白多付一成成本和能耗。这篇论文提出双层多目标框架，让臂形与驱动方案一起寻优，在百公斤负载基准上给出八组可行设计；消融实验显示，老式串行定尺寸最多让硬件贵一成、耗能多一成。