共 2 篇
双臂工具任务的失败类型和单臂完全不同：工具滑出、两只手各做对了但时机错开、甚至两个原因同时出现。这篇论文在仿真里逐通道测诊断能力，还发现 VLM 内部状态其实知道哪只手迟到，只是答不答得出来取决于提问措辞。
一项仿真研究用 2x2 实验设计检验双臂控制的分工组织：目标分化加固定手部分配的组合成功率最高 81.33%，但换手后成功率暴跌 80 个百分点；共享目标训练则换来可互换性。分工与灵活只能选一头。