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让多指灵巧手把物体转到任意姿态，是比抓取难得多的任务。这篇论文用仿真加零样本迁移在 LEAP 手上做到了 95% 的到位率，再叠一个可调松紧的安全滤波器，物体掉落减少四分之三。全程无需人工数据，一只腕部深度相机就够用。