#安全认证

四足机器人钻人堆，安全证明覆盖了每一毫秒

读完能理解实时规划里「只在采样点保证安全」的漏洞，以及一个用多项式性质给整段轨迹做碰撞认证的方法，让四足机器人在未知移动物体间全速穿行时不丢安全性。