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双臂工具任务的失败类型和单臂完全不同：工具滑出、两只手各做对了但时机错开、甚至两个原因同时出现。这篇论文在仿真里逐通道测诊断能力，还发现 VLM 内部状态其实知道哪只手迟到，只是答不答得出来取决于提问措辞。