#足式机器人

桌面电脑上练两分钟，四足机器人直接上真机

读完能知道摩擦接触怎么被写成可求导的梯度：一条只改反向传播的路线让策略在普通电脑上两分钟内训完，并免微调迁移到真机，抗推搡、走碎石和湿滑地面。