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读完能理解实时规划里「只在采样点保证安全」的漏洞，以及一个用多项式性质给整段轨迹做碰撞认证的方法，让四足机器人在未知移动物体间全速穿行时不丢安全性。
多无人机接力追踪时，最危险的不是飞行本身，是交接那一刻——接手的这架之前没看过目标，还得一边找一边不挡住正在拍的那架。这篇论文把交接写成了一份带五道校验的显式协议。